AGV智能搬運機器人障礙物檢測原理及方法

【資料簡介】

AGV智能搬運機器人在復(fù)雜的工廠進行自動搬運作業(yè)過程中，考慮到安全，要求AGV具有對障礙物能識別，并且做出正確的反應(yīng)防止相撞。

AGV智能搬運機器人障礙物檢測原理：采用超聲波方式進行測距，得到量化的距離信息，進而將該量化的距離信息作為對AGV進行調(diào)速控制的參考，一般來說障礙物接近檢測裝置，在一定距離范圍內(nèi)，AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，AGV小車停止，而當解除障礙物后，AGV將自動恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。
 

 

市場上現(xiàn)有的AGV使用的障礙物檢測方法中均是通過障礙物監(jiān)測裝置輸出I/O狀態(tài)來判斷的，即方法檢測中僅僅能判斷有輸出信號/沒輸出信號時對應(yīng)前方有/無障礙物，而不能對障礙物距離進行量化。且一旦檢測到障礙物，AGV控制系統(tǒng)會立即停車，由此若AGV工作在較高速度下會由于小車及小車上的物品運動過程中有慣性在立即停止時帶來危險。

AGV智能搬運機器人障礙物檢測方法：障礙物檢測裝置，它包括超聲波傳感模塊、測距模塊及AGV調(diào)速模塊;其中超聲波傳感模塊，用于發(fā)射、接收超聲波信號;測距模塊，用于對超聲波信號進行處理轉(zhuǎn)化為量化的距離信息后輸出至AGV調(diào)速模塊;AGV調(diào)速模塊，用于根據(jù)測距控制單元輸出的量化距離信息對AGV的行駛速度進行相應(yīng)調(diào)整，實現(xiàn)減小慣性，緩慢停車。