FESTO氣缸主要由起固定支撐作用的機(jī)架、機(jī)械臂和氣爪三部分組成。驅(qū)動(dòng)*肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)有2根氣動(dòng)肌肉組成，機(jī)架臂有4根氣動(dòng)肌肉組成，大臂上安裝有4根氣動(dòng)肌肉，小臂上安裝有4根氣動(dòng)肌肉。
FESTO氣缸的運(yùn)動(dòng)情況：
FESTO氣缸能夠?qū)崿F(xiàn)4個(gè)自由度（由于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定，因此機(jī)構(gòu)的自由度等于機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目，此機(jī)構(gòu)有4個(gè)原動(dòng)件，因此可得有4個(gè)自由度）的運(yùn)動(dòng)，其各自的自由度的驅(qū)動(dòng)全部由氣動(dòng)肌肉來實(shí)現(xiàn)。zui前端的氣爪抓取物品，通過氣動(dòng)肌肉的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)各自關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使物品在空間上運(yùn)動(dòng)，根據(jù)合理的控制，zui終實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作要求。
FESTO氣缸的運(yùn)動(dòng)速度為0.5～1m／s左右，對(duì)高速運(yùn)動(dòng)的氣缸應(yīng)選用緩沖缸或在回路中加緩沖。活塞(或缸筒)的運(yùn)動(dòng)速度主要取決于氣缸進(jìn)、排氣口及導(dǎo)管內(nèi)徑，選取時(shí)以氣缸進(jìn)排氣口連接螺紋尺寸為基準(zhǔn)。為獲得緩慢而平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)可采用氣—液阻尼缸。2.根據(jù)氣缸及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)際運(yùn)行距離來預(yù)選氣缸的行程，便于安裝調(diào)試，對(duì)計(jì)算出的距離以加大10～20mm為宜，但不能太長，以免增大耗氣量。
3.根據(jù)使用目的和安裝位置確定氣缸的品種和安裝形式。4.根據(jù)FESTO氣缸的負(fù)載狀態(tài)和負(fù)載運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定負(fù)載力F和負(fù)載率，再根據(jù)使用壓力應(yīng)小于氣源壓力85％的原則，按氣源壓力確定使用壓力P。